微装配显微视觉图像显微镜定制-计算机显微图形
在微装配与微操作中，采用显微视觉可以
提高微器件的装配精度，但显微视觉系统一
般具有小的视场和景深，特别是对于高放大
倍数的显微视觉系统，它的视场只有几百个微
米乘几百个微米大小，景深为一卜几个微米，
这样的视场和景深直接影响微机械手对微器件
的操作。一种解决的方法是采用虚拟微装配的
方法，该方法的思想是利用视觉系统获得
装配环境的三维信息，然后将该三维信息传输
到计算机中，进行三维装配场景构造，微装
配与微操作的任务规划、装配与操作过程在
计算机的虚拟场景中进行，虚拟场景中的运动
通过映射变换为实际环境中的运动，从而实际
控制机械手的动作。实际环境中的运动误
差被计算，然后根据实际环境和虚拟环境的映射
关系，变换到虚拟环境中去，修改虚拟环
境的操作场景，从而形成严格的虚实环境映射，
虚拟环境中的操作和实际环境中的操作是
一致的。
采用虚拟微装配的好处是可以克服显微视觉
系统的小场景和小景深的困难，可以任
意改变观察视点，使装配更容易完成，也可以在
装配前进行仿真，避免错误的发生。虚拟
微装配一般采用交互装配的方法，它主要包括两个
部分，虚拟立体场景建立和操作力的反
馈。虚拟场景一般采用计算机图形学技术，根据提取
的实际场景参数建立，操作力的反馈
采用力反馈手柄。
