工业显微镜图像几何结构光原理-便携分析仪
深度信息获取一般有下面的三种方法：
（1 ）采用立体视觉，体视显微镜上安装有两台CCD 摄像机，
通过在计算机屏幕上分频显示这两幅图像，并配合立体成像眼镜，
操作者就可以得到装配环境的三维环境。注意，该三维信息只存
在于操作者的视觉空间中，而不能集成到视觉伺服控制中，所以
这样的系统一般采用交互操作的方式，需要人的参与。长时间带
立体成像眼睛，操作者劳动强度大，容易疲劳。
（2 ）采用显微镜聚焦技术，当空间点成像在图像平面时，
称该点是聚焦的，这时图像能够显示高频信息，如果点成像在像
平面的两边，则称该点是失焦的，这时图像只能显示低频信息。
如果对图像进行微分计算，就可以得到图像灰度变化值，该
灰度变化值较大时，图像聚焦，通过移动显微镜或平台，就可以
得到图像聚焦时显微镜的位置，再通过显微镜成像原理或平台移
动距离，就可以获得装配环境的三维信息。该方法的缺点是移动
显微镜需要一长的时间，降低了装配效率，同时测得的深度信息
精度并不高，精度对光的强度变化非常敏感。
（3 ）采用几何结构光原理，一个线性激光束照射到待装配
物体上，物体有一定的高度时，照射在物体上的激光会产生偏移，
利用标定好的摄像机获取这一偏移量的像，再根据成像原理就可
以计算出物体的高度。该方法受环境因素的影响小，缺点是要移
动激光束对装配环境进行扫描，激光扫描系统复杂、精度高，装
配效率低。
