操作的器件非常小的零件微装配辅助用工业显微镜

    在微装配中手爪的设计非常关键，由于操作的器件非常小，
要求手爪的尺寸也不能太大，一方面手爪的尺寸增加将增加手
爪的重量，使得操作机械手的控制困难;其次，手爪的尺寸加大
不利于微器件的操作。

    轴孔装配是有约束装配，除非有一个单独的自由度在
装配的轴向，否则装配不能完
成。而顺应装配方法可以解决这一问题。即所谓顺应装配
，是在手爪的后部有一个顺应
装置与机械手末端相连接，从而克服装配时的位置和姿态
误差。

    微定位系统包括两自由度粗运动平台和四自由度机械
手，粗运动平台在大的范围内
运动，从而改变视觉系统的视场，而机械手用于微器件的
装配

    各种基于不同原理的手爪已被设计出，用于微器件的
装配或操作生物组织。
是一个基于弹性铰链结构的微手爪，手爪利用压电陶瓷驱
动，利用电阻应变片获得力和位移反馈。

具有触觉传感器的微手爪，该手爪利用热变形双压电晶片
驱动，采用压阻应变力传感器。热变形双压电晶片驱动器
是根据铝和硅的热膨胀系数不一样原理来

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