图像是一个二维的亮度模式-图像图形分析技术

成像的两个方面
    在我们开始分析一张图像之前，我们必须知道它是如何形成的
。图像是一个二维的亮度模式。这个亮度模式是如何在一个光学成
像系统中生成的?这个问题有两部分值得好好研究：首先，我们需
要找到：场景中的点和图像上的点之间的几何对应关系；然后，我
们必须弄清楚：是什么决定(图像中)该点的亮度。透视投影

    假设：在图像平面前的固定距离上，有一个理想的小孔，并且
，小孔的周围都是不透光的，因此，只有经过小孔的光才能够到达
像平面。光是沿着直线传播的，因此，图像上的每一个点都对应于
一个方向，即：从这个点出发、穿过小孔的一条射线。这就是我们
所熟知的透视投影模型。

    在这个简单的例子中，我们将光轴定义为：从小孔到像平面的
垂线。现在，我们可以引进一个笛卡尔直角坐标系，这个坐标系的
原点。为小孔：z一轴选为：和光轴平行并且指向像平面的方向。
在这种约定下，位于相机前面的点，其z一坐标为负值。尽管这种
选择有一些缺陷，我们仍然使用这个约定，因为，这个约定使得我
们可以方便地建立右手坐标系(即：z一轴指向右方Y一轴指向上方)

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