测量机器人应用工业结构三坐标测量-测量显微镜
由于电磁波直接测距技术的发展和精度的提高，元反射直接测距技术
已集成到测量机器人中，测量机器人也逐渐应用到工业结构的三维坐标测
量中。
储罐自动化测量及其系统构成
储罐作为计量和储物的重要器具在国民经济生活中具有重要的作用，
在商业、军事、交通，特别是石油化工行业中有着广泛的应用。储罐按照
形体特征可分为立式罐、球罐与卧式罐，目前，储罐仍主要采取基于几何
原理的人工计量方法。传统的储罐几何测量多采用钢卷尺、水准仪、径向
偏差仪或垂准仪等设备，虽然这些设备已被广泛应用，但其实际应用效率
低下，需花费大量的人力、时间来从事繁琐的事务性工作，作业过程安全
性差，而且计量数据的及时性、可靠性、准确性不高。
现代测绘仪器设备全站仪出现以后，人们逐渐以无合作目标全站仪来
代替普通的钢卷尺和径向偏差仪等测量仪器，提高了测量精度和工作效率
，但由于圆筒形的储罐表面难以找到明显的特征，非接触测量时难以做到
测点的位置符合计算要求，如用来拟合储罐半径的测圈点，采用人工观测
的方式就很难保证测点在同一测圈上且分布均匀，人工观测的方式仍然是
影响计量精度和工作效率的主要障碍。
无反射直接测距测量机器人的出现给储罐测量自动化带来了革命性的
变化，测量机器人在相关软件的配合下，即可实现自动化的储罐表面数据
采集，经过软件的实时计算和控制，可以快速得到满足要求的合格测量数
据，从而大大提高了计量精度和工作效率。
由便携机与测量机器人即可组成储罐自动化测量系统，二者之间通过
串口线完成请求与应答的通信过程。
卧式罐自动化测量
卧式罐容积自动化计量主要从自动容量比较法和自动几何测量法两方
面进行尝试。自动容量比较法不仅对外界环境的要求较为严格，而且效率
问题难以解决。自动几何测量法若采用三维激光扫描仪虽然可获取丰富的
罐体信息，但是除仪器本身造价昂贵外，其操作复杂，数据处理也较为繁
琐。因此使用测量机器人对卧式罐进行容积自动化测量是一种有效的尝试
。
罐体引导模型求解
测量机器人可实现程序控制下的自动化测量，但要相对均匀地对整个
罐体进行自动化测量，还需要罐体的近似几何模型来引导实现自动测量。
如果已有罐体的设计资料，可由设计资料获取相关几何参数，建立引导模
型。但测量时往往难以获得罐体设计资料，需要先采集罐体上的关键点，
来求解罐体的引导模型，再以此为参照实现罐体的自动测量。
卧式罐由中间的柱体与两边的顶板(封头)组成，中间的柱体为卧式圆
柱或椭圆柱，两边的封头一般为球(椭球)缺、圆台、锥形、平面圆等。引
导模型也是按罐体的几何形状独立求解。
