三维移动测量平台-自动化、智能化的测量显微镜
自动化、智能化的测量机器人船舱测量软、硬件系统，以实现船舶舱
室的容积测量自动化。系统采用远程遥控操作，将三维移动测量平台置于
需要测量的船舱中，在舱外通过计算控制移动平台的上下、前后及测量机
器人的旋转与测量，可自动完成对船舱的水平、垂直断面扫描，在CCD的监
视下，也可完成船舱特殊特征点遥控测量。由于采用遥控遥测技术，不需
要作业人员长时间在现场作业，解决了在恶劣环境下的快速、精确、自动
化测量问题，使得作业人员更加安全可靠。
系统研究主要内容如下：
对测量机器人船舱自动测量系统进行了设计，实现了多传感器的集成
，将测量机器人、CCD摄像机、三维移动测量平台、无线通信设备等有机的
集成，形成协调运转的容积测量系统；
研制了三维移动测量平台，该平台由计算机控制，具有水平和垂直方
向的移动及转向能力，是承载测量机器人的移动平台；
研究实现了测量系统的无线遥控及自动控制，信的难题；
提出了基于公共点的多站三维坐标转换方法，仪，又要进行精密快速
测量的难题；解决了屏蔽状态下船舱内、外无线通解决了船体浮动状态下
无法整平全站
提出基于参考面的多站船舱自动扫描测量方法，加快了测量速度，增
加了测量密度，提高了容积计量精度。
进行了系统试验和精度分析，证明系统的技术指标达到设计要求
在系统硬件和软件完成，并且经过室内测试后，在青山船厂作了一次全
面的实测试验。实测试验主要包括两方面的内容，一是系统的运行状况测
试，一是精度比较测试。
1．系统运行测试
将三维移动平台放到舱内，计算机总控系统放在舱外，遥控三维移动测
量平台、摄像头和测量机器人做规定动作测试，主要包括：无线遥控距离
测试、无线图像传输测试、测量机器人遥控测试、摄像头遥控测试、三维
移动测量平台移动能力测试(升降运动、前后直线移动、转弯、爬坡等)。
实测情况表明在真实船舱内，系统达到了有关技术指标的要求。
